WEKO3
アイテム
A Study of a Throwing Motion of a 2-DOF Robot with Adaptive Control
http://hdl.handle.net/10076/4036
http://hdl.handle.net/10076/4036daed18e2-e42d-4b93-95e1-9e5c82dddf09
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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AA008163410210003.PDF (671.4 kB)
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| Item type | 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2007-07-02 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | A Study of a Throwing Motion of a 2-DOF Robot with Adaptive Control | |||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Robotics | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Motion Control | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Adaptive Control | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | Parameter Estimation | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | On-line Modification | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||
| 資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||||||||||
| 著者 |
加藤, 典彦
× 加藤, 典彦
× 中村, 達也
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| 抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||||||||||
| 内容記述 | A throwing motion control for a 2 degree of freedom robot is studied. Our control objective is to reduce the target error that is the distance between the mark and the position where the object hit. We design a trajectory of the robot in consideration of the torque limit, the maximum angular velocity, the sensitivity of the target error and the time required, from beginning of the throwing motion to hitting a mark. We apply nonlinear dynamic compensation with parameter estimation for a trajectory control. Furthermore, our controller predicts the target error by using the estimated parameters, then it modifies the time when an object is released from hand to reduce the predicted target error. The effectiveness of this method is examined. The result shows that this method provides satisfactory performance for a reduction of target error. | |||||||||||||
| 書誌情報 |
Research reports of the Faculty of Engineering, Mie University 巻 21, p. 1-10, 発行日 1996-12-24 |
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| ISSN | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||
| 収録物識別子 | 0385-6208 | |||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AA00816341 | |||||||||||||
| フォーマット | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | application/pdf | |||||||||||||
| 著者版フラグ | ||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||
| その他のタイトル | ||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 値 | 適応制御を用いた2自由度ロボットの投球動作制御に関する研究 | |||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||
| 出版者 | Faculty of Engineering, Mie University | |||||||||||||
| 資源タイプ（三重大） | ||||||||||||||
| 値 | Departmental Bulletin Paper / 紀要論文 | |||||||||||||
